About GPS, ABOUT HERE+ RTK GNSS

GPS란 무엇일까?

GPS는 Global Positioning System의 약자로, 한국말로는 "범지구위치결정시스템"이라 한다.

GPS는 미국 국방부에서 미사일을 정확하게 폭격하기 위해 군사용으로 처음 개발되었지만, 

현재는 무기유도, 항법, 측량, 지도제작, 측지, 시각동기 등의 군용 및 민간용 목적으로도 개발되며 여러분야에서 활발하게 사용되고 있다. 

GPS에서는 중궤도를 도는 24개(실제는 그 이상)의 인공위성에서 발신하는 마이크로파를 GPS수신기에서 수신하여 수신기의 위치벡터를 결정한다고 한다.

<지구의 어디서나 충분한 개수의 GPS위성이 수신됨을 나타내는 애니메이션(출처 : 위키백과)>

GPS수신기는 네 개 이상의 GPS위성으로부터 송신된 신호를 수신하여, 위성가 수신기의 위치를 결정하게 된다.
위성에서 수신된 신호와 수신기에서 수신된 신호의 시간차를 측정하면 위성과 수신기 사이의 거리를 구할 수 있는데, 

이때 송신된 신호에는 위성의 위치에 대한 정보가 들어 있기에 이를 계산할 수 있게 된다. 

시간이 중요한 만큼 GPS위성안에는 세슘이라는 물질을 품은 정밀한 원자시계가 들어있게 되는데, 이 시계는 아주 정밀해 십만년 동안 1초 정도의 오차를 갖게 된다.

내가 실험하고 있는 드론 시스템에는 HERE+ RTK GNSS라는 GPS수신기를 사용한다.

아래의 GNSS수신기는 Proficnc.com 이라는 사이트에서 720$에 구매할 수 있는데,

자율주행 드론의 정확한 위치를 알려주는 만큼 조금 비싸다.

HERE+ RTK GNSS는 위와 같이 구성이 되는데, 컴퓨터에 연결하여 GCS(Ground Control System)에서 사용하는 Ground Station GPS와 Ground Station GPS's external antenna 와 기체(드론,Drone)에 장착하여 사용하는 Vehicle GPS로 구성이 되어있다. 

이 HERE + RTK GNSS모듈과 컴퓨터를 연결하여 GPS값을 받아오는 방법에 대해서는 다음 포스팅에서 작성을 하겠다.